Para un sistema de punto de masas, la suma del producto de cada masa y el cuadrado de su distancia (mínimo) perpendicular a un eje determinado. Para una distribución continua de masa, la suma se convierte en una integral. En general, el momento de inercia es un tensor porque son diferentes de los tres ejes ortogonales de momentos de inercia. Momento de inercia desempeña un papel similar en momento angular a la cual masa (inercia) juega en el momento lineal.